宋志伟：各位领导、各位专家、各位同仁：

大家好！

非常荣幸可以参加本次会议，来分享探讨做无人驾驶方面就空港设备问题。前面各位专家分享了很多机场设备，从电动化、安全性、运营等各方面介绍，以及如何保证它的稳定、效率以及安全运行。

我是做无人驾驶的，我叫宋志伟，是仓擎智能科技创始人。我们在无人驾驶当中就讨论很多的东西，就叫域控制器域，控制器与操作系统本身和无人驾驶和辅助驾驶很重要部分。在这个部分在空港设备里面，空港设备逐渐进行无人化升级会牵扯到域控制器的概念，想借这个机会探讨一下。在空港要求安全性、稳定性、可靠性的地方，怎么可以保证智能车辆跟智能无人车辆在当中进行安全可靠的探讨。

首先介绍一下仓擎的基本情况。仓擎智能主要是做仓到仓的无人驾驶AI技术解决方案提供商，包括机场、港口、厂区、园区都是仓到仓物流当中的重要一环，我们也是从现行场景起步来做。

关于机场我们与威海广泰合作，包括昨天我们也看了牵引车，针对鄂州机场我们入围三款车型无人驾驶。牵引车最近刚刚做好，昨天大家也看了展示，后期我们也会进行更多的测试、运营，让性能会更加的好，功能更加的完善，安全性、可靠性也会非常好。这是昨天的平台车的对接，估计很多都昨天看过了，今天就再回放一下。

当时是模拟的情况，所以每一个对接之后会停留20秒钟的时间然后再继续往前行走，到下一个托盘再继续装卸货往前走。这是转弯，左边是下坡道下去，人没有控制方向盘，后期测试稳定之后就没有驾驶员，因为刚刚开始测试，所以还是有人在里面，但是人在里面是没有进行任何操作。

飞机引导车，我们与刘教授进行了合作，在鄂州机场进行运营测试，前期8月份合肥骆岗机场模拟真实场景，我们做了一些测试。首先，当然是包括无人驾驶基本功能测试，像检测控制运行以及其它各种各样物体都做好检测和避让。当然，还要做业务的测试，最重要的是要引导飞机，在这个机场当中也是用引导车辆模拟。还有交互功能，这当中有红绿灯，发送红绿灯信号，车辆可以通过红绿灯信号知道是停止还是继续前行，还有因人化操作，比如自动跟车、自动绕让等各种各样功能，跟随前车、跟随后车，这些都是自动驾驶的功能，自动绕让再并回原来的直道。模拟后车，后车是飞机，前车根据后车速度调整前车速度，对于引导车来说是非常需要这种功能，需要车端装360度的传感器，能够看到各方向是否有飞机，当然我们也会通过刘老师说V2X模式跟车端合作完成非机行道功能。

小巴车也进行了展览，在合肥的园区运行，我们也是拍了一些视频，给大家看一下。这个可以用于机场也可以用于VIP摆渡，它具有公交的功能，可以在站点自主停车，上来之后可以自主的关门、自主开车，就我们公司来说主要是聚焦在单车智能，V2X这块与合作方合作。单车智能最重要的几个工作就是高精度知道自己在哪里，其实光依赖于北斗等设备都是不行，有人车都是用RGP，其实就是北斗、GPS定位，这些定位大多数都是很好，但是有5-10%是不行的，这种情况下对于无人车是不能接受，无人车一定是100%，所以不能用GRP，所以要用高级定位。另外就是感知功能，路径规划、车辆控制，大家有了任务之后能够沿着最优的路径执行任务。我们也实现了5G远程驾驶，除了自动驾驶之外，我们可以通过远程的驾驶舱通过5G把车放到视频里，传到驾驶仓，驾驶舱有方向盘和刹车、油门，信号是5G信号传到车端，车端再进行改变，无人车是新生事物，如果出现事故可以通过远程驾驶模式把车开到边上。

回到正题，我们要探讨一下空港设备的可靠性和安全性问题，当然这个就牵扯到多方面的问题，包括像陈部长讲的电池的安全性问题、车体安全性问题，对于无人车来说有一个线控安全性问题，线控也是车厂要做的事情，当然还有传感器，无人车或者是智能车也是要装传感器，各种各样传感器，智能车用的最多像摄象头、超声波或者是环卫波，对于无人车还需要使用激光、雷达，传感器也需要有安全性。这一块也不是我们主要工作，不会太多探讨。

当然对于机场还是有调度系统，这要包括安全和稳定的问题。这边主要就是探讨域控制器问题，域控制器要实现自动驾驶功能或者辅助驾驶功能，是由AI算法完成，AI算法要做高精定位，知道在哪里，检测路上各种各样物体，还要做路径规划，这些算法功能是模拟人类智能，所以算法非常的复杂。算法复杂之后要求对域控制器硬件也比原来更好，操作系统也不是简单的PLC就可以解决，所以它需要有完整的操作系统。

为什么叫域控制器？域控制器对于汽车来说是从ECU到DCU，原来都是有很多的电子部件，电子部件现在是越来越多，对于空港设备来说也是有不少，但是这些东西多了之后可靠性、安全性总体运行时就会有问题。所以现在就提出了一个新概念，满足相同功能所有DCU综合在一起变成一个控制器，比如安全，跟安全相关的就用一个控制器控制，对于与车驾相关就一个控制器，或者车体相关，或者对于乘用车智能座舱现在比较流行，智能座舱功能做成一个域控制器。对于智能设备还有辅助驾驶或者是车有自动驾驶，这也是一个单独的域控制器。对于后来以后的车辆就只有大的域控制器，就不再是很多ECU，或者他们部件也在，但是主要的控制算法都是在域控制器下来实现，域控制器就需要计算能力满足，操作系统也需要用比较成熟稳定、空用的操作系统来做。

我们在做自动驾驶的过程当中除了硬件、操作系统，操作系统是比较流行的当然还有其它的，因为它要满足算法非常多。所以一定要使用通用的操作系统，但是从操作系统AI算法中间，其实很少有人提的东西是这中间需要有主间件，或者叫操作内核、基础软件，为什么需要这个东西？对于AI算法来说无人驾驶公司每天研究的东西大家都比较了解，当然后面需要再讲一下怎么可以保证这方面的稳定。操作系统本身也是非常成熟，但是中间这一层很少有人提，可是又很重要，为什么很重要？很少人接触到这个问题，这也是我们专业问题。对于无人车或者智能辅助驾驶来说有非常多的传感器，每一个传感器数据量都非常大，不像原来传感器数据量很小，像摄象头每一针数据都是几兆，至少也得10-20赫兹频率，可能还有很多摄象头，当然也有很多的AI算法，做物品识别、道路标准识别、地上线路识别、高精定位、模拟跟踪等等，当然还有激光雷达等其他传感器算法，最后还需要做传感器融合，这些算法很难像传统软件一样做成一个程序，这是很困难的事情。其实，每一个算法都是一个独立的程序，每一个传感器驱动也是独立程序，这些传感器数据要进行融合，之后要发给每一个AI算法，它就需要大数据高清的时空，而这过程当中数据系统没有很方便功能实现，就需要中间件做。

当前中间件用的比较多是美国ROS，从2007年开始做，2010年出来第一个版本，ROS有几个功能。首先，要实现数据的通信，另外要提供工具，因为你要使用需要工具，另外是实现能够算法，基于这些无人车可以很快跑起来做演示，但是实际商用时就需要根据不同场景需要改进这些算法，因为不是自己写的就比较麻烦。最重要就是他是用别人也是不可控的，就像安卓不让华为用，说不定这个就会变成我们的瓶颈。

因为我们是选择做工业场景、现实场景无人驾驶车辆，现在可以落地的技术已经成熟了，落地的过程需要考虑商用性问题，商用性就需要考虑安全性、可靠性、稳定性问题，而不是做很多现实的测试，这个我们很关心，我们做了自己的内核。就自己做的对标Autokernel，我们的目标就是想解决ROS基本问题，ROS本身就是提供很好的大数据高速通讯，但是也是有问题的。第一个问题就是通讯不算稳定，这是我们使用过程当中发现，其实其它的无人驾驶公司也发现这个问题，但是现在没有其它更好的替代方案，我们自己做了这样一套系统，首先是解决可靠性的问题。第二，我们增加了安全机制，做了数据加密，这样让系统本身会更加的安全，所以他的基本功能基础上加了安全加密。第三，实现实时高速通讯，因为做高速通讯就需要管理这些数据，就做些大数据管理，在管理上又可以进行数据备份，把车端所有数据包括传感器数据、角色数据、B2X、云控平台发布数据都可以做数据备份，另外提供远程监控功能，车端系统都是要跟远程控制平台对接，对接过程当中怎么让车端数据很好的、安全的传输到云端，我们通过Autokernel机制，因为用这个中间件实现远程监控，同时因为5G传输率非常的高，在以后5G时代不仅可以把调度数据传上去，原始传感器数据也可以通过远程监控功能传上去，因为所有数据在这当中都有。

基于这样的Autokerenl我们也会开发工具，可视化工具、数据分析工具，基于这些工具和功能再开发自己的算法，因为Autokernel也是我们自己做的，所以所以算法也都是我们自己做的。

这个系统怎么比ROS好？看一看它的基本原理。ROS本身是有主程序的，跟每一个程序带一个ROS库进行通讯，主程序数据传输时我们都知道，只有一个程序维护所有通讯时就会成为通讯瓶颈，对于Autokernel做成分布式，分布式之后每一个程序都可以做整个数据管理，即使一个程序出现问题，一个程序不是很重要，那么车还是可以继续跑。如果ROS系统主程序出现问题那么整个系统都会瘫痪，会成为一个安全问题。

ROS是没有数据加密功能的，没有什么安全性能，我们也是在通讯过程当中加了加密算法保证数据通讯。另外，我们也做了对比，肯定我们要做测试。纵轴是时间，横轴是数据，从小到大用时非常稳定，微妙的级别就可以完成，对于ROS来说前期还好，数据量小还好，但是数据量大就不好了。后面我们会把Autokernel年底进行发布，我们也邀请软件测评专家对我们的软件进行实际测评，自己测是不算数，希望民航同志可以一起进行探讨。

Autokernel可以用在什么地方？首先可以用在自动驾驶或者是辅助驾驶的域控制器，对于机场无人车都可以使用，辅助驾驶也是可以使用的，比如像平台辅助等级或者是牵引，一般人开摆渡车辆辅助驾驶也是完全可以使用的，其实有些已经使用ROS，有些不适用。另外，其它场景下无人驾驶、辅助驾驶域控制器都是可以使用，像安全座舱域控制器也可以使用，机器人也可以使用，只要牵扯到AI算法都是可以使用，因为域控制器就算AI的软件。

我们主要做两个东西：一个是AI算法，一个是技术软件。AI算法大家了解的比较多，对于机场来说我们觉得最重要的东西就是关于高精定位，车辆必须要知道自己在那里，而不是说像90%的时间是对的，10%的时间不知道了，这个是不行的。这一定是需要有高精地图方式，这个高精地图跟刚才的高精地图不一样，定位地图是属于高精地图一部分，属于静态一部分，这一部分是属于定位。把整个场景做了数据化，就像人眼一样，记住这个场景就可以做定位。我们有一个好处，我们在港口把GPS取下来也可以做定位，像上面有楼房，港口机场比较空旷，比较空旷场景比较小，基于空旷场景高精定位这是去年港口已经运行独创，我们把左边所有小的东西，像地上标识、地上的线都可以检测到，来保证定位的可靠性。

时间的关系就不讲太多了，这是我今天主要大概讲的域控制器和AI算法当中的问题，希望后面有更多的交流，谢谢大家。